Ich erlaube mir mal anzunehmen, dass du mit (+1,0,0) meinst, dass x=1,y=0,z=0, also koordinatenanordnung in den vektorangaben ist (x,y,z). In diesem Fall ist mir schleierhaft, wieso du fwd_standard (=(+1,0,0)) um die x-Achse rotierst (xRot = asin( fwd.z ) ), was ja keinen Effekt hat. Ich wusste auch nicht, dass er arcus-tangens 2 argumente hat.

vielleicht zur veranschaulichung vorab: xRot gibt an, wie die kamera gekippt ist, yRot ist der hoehenneigungswinkel (elevation) und zRot die horizontale blickrichtung (azimuth).

also, du willst eine standard-kamera erst um x, dann um y und dann um z rotieren. dass du mit x anfaengst, ist nett, weil fwd_standard eh schon in x-richtung zeigt, die rotation um x hat also auf den 'vorne'-vektor keinen einfluss. ist ja auch einleuchtend, der kippwinkel der kamera hat ja nichts mit der blickrichtung zu tun. bleibt noch eine rotation um y, dann z. zunaechst die um z: die bekommst du indem du fwd (also die gegebene, irgenwie rotierte kamera) in die xy-ebene projezierst, d.h. fwd.z ignorierst. dann wird das ein 2-dimensionales problem.

2d-winkelberechnung: nicht einfach mit phi=atan(y/x), sondern hier brauchst du wohl 4 fallunterscheidungen: fuer winkel zwischen -45° und 45° also mit x > |y| nehmen wir phi=atan(y/x). auf der anderen seite des kreises, also zwischen -135° und 135° erkennbar an x < -|y| nehmen wir phi=180°+atan(y/x). fuer die restlichen winkel empfiehlt es sich x und y zu vertauschen und dan entsprechend 90° dazuzaehlen, oder abziehen, das fuehre ich aber jetzt nicht mehr aus. ziel letzterer aktion ist es, nicht zu kleine zahlen im nenner zu haben, und gleichzeitig das problem mit x=0 zu erschlagen. diese methode kommt sehr gut klar mit x nahe 0 oder y nahe 0, aber nicht mit x und y beide nahe 0 ("gimbal lock"), dazu spaeter.

nun hast du zRot, dann kannst du die letzte rotation rueckgaengig machen: rotiere fwd um -zRot um die z-achse. dann nach demselben schema in die xz ebene projezieren und winkel ausrechnen, du erhaelst yRot. hier ist es allerdings unmoeglich, dass x nahe 0 und gleichzeitig z nahe 0 ist, daher kein problem bei der winkelberechnung.

zusammenfassung: wir haben zRot, yRot und suchen noch xRot. klar dass wir xRot (kippwinkel) jetzt mit dem rwd-vektor berechnen. rwd-vektor um zRot zurueckdrehen, dann um yRot zurueckdrehen. jetzt ist er nur noch um xRot verdreht, also wieder ein 2-dimensionales problem diesmal in der yz-ebene. auch hier: unmoeglich dass y nahe 0 und gleichzeitig z nahe 0, also ein gutes gewissen bei der winkelberechnung.

bleibt noch der fall, dass ganz am anfang x nahe 0 und y nahe 0 ist. in diesem fall fangen wir einfach mit rwd statt mit fwd an. dazu wird man fast alle variablen umdeuten muessen => das ist fehleranfaellig, weshalb ich es hier ausspare :). aber im endeffekt selbe vorgehensweise.

diesen fall kannst du uebrigens groszuegig ab hoehenwinkel >45° und <-45° ansetzen, also fuer z>sqrt(3)/3 und z<-sqrt(3)/3.